/************************************************************************/
/* matrix.c, matriisi-kamat.                                            */
/************************************************************************/
/* special kiitokset icalle ja otm:lle.                                 */
/************************************************************************/
#include "matrix.h"

/************************************************************************/
/* kertoo kaksi matriisia kesken„„n ja palauttaa tuloksen matriisissa a */
/************************************************************************/
void matriisi_kerro(matriisi a, matriisi b) /* return to a */
{
  matriisi tmp;
  int i, j;
  for (i = 0; i < 3; i++)
    for (j = 0; j < 3; j++)
      tmp[i][j] = a[i][0] * b[0][j] +
                  a[i][1] * b[1][j] +
                  a[i][2] * b[2][j];
  for (i = 0; i < 3; i++)
    for (j = 0; j < 3; j++)
      a[i][j] = tmp[i][j];
/* 3dica:
   ³ a b c ³   ³ k l m ³   ³ ak+bn+cq al+bo+cr am+bp+cs ³
   ³ d e f ³ * ³ n o p ³ = ³ dk+en+fq dl+eo+fr dm+ep+fs ³
   ³ h i j ³   ³ q r s ³   ³ hk+in+jq hl+io+jr hm+ip+js ³
*/
}


/************************************************************************/
/* kertoo vektorin matriisilla.                                         */
/************************************************************************/
inline void vektori_kertaa_matriisi(vertextype vekto, vertextype *result, matriisi mat)
{
 vertextype vek = vekto;

 result->x = mat[0][0] * vek.x + mat[1][0] * vek.y + mat[2][0] * vek.z;
 result->y = mat[0][1] * vek.x + mat[1][1] * vek.y + mat[2][1] * vek.z;
 result->z = mat[0][2] * vek.x + mat[1][2] * vek.y + mat[2][2] * vek.z;

/*
 3dica:
                ³ a b c 0 ³
   (Xi+Yj+Zk) * ³ e f g 0 ³ = (aX+eY+iZ+m)i + (bX+fY+jZ+n)j +
                ³ i j k 0 ³   (cX+gY+kZ+o)k
                ³ m n o 1 ³
*/
}

/************************************************************************/
/* tekee py”ritysmatriisin.                                             */
/************************************************************************/
void teepyoritysmatriisi(matriisi m, float sx, float sy, float sz,
                         float cx, float cy, float cz)
{
 m[0][0] = cy * cz;
 m[0][1] = cy * sz;
 m[0][2] = -sy;

 m[1][0] = sx * sy * cz - cx * sz;
 m[1][1] = sx * sy * sz + cx * cz;
 m[1][2] = sx * cy;

 m[2][0] = cx * sy * cz + sx * sz;
 m[2][1] = cx * sy * sz - sx * cz;
 m[2][2] = cx * cy;

/*3dica:
                     ³ cy*cz          cy*sz          -sy    0 ³
                     ³ sx*sy*cz-cx*sz sx*sy*sz+cx*cz  sx*cy 0 ³
       [X]*[Y]*[Z] = ³ cx*sy*cz+sx*sz cx*sy*sz-sx*cz  cx*cy 0 ³
                     ³ 0              0               0     1 ³
*/
}


/************************************************************************/
/* alustaa matriisin tyhj„ksi.                                          */
/************************************************************************/
void teetyhjamatriisi(matriisi m)
{
 m[0][0] = 1; m[1][0] = 0; m[2][0] = 0;
 m[0][1] = 0; m[1][1] = 1; m[2][1] = 0;
 m[0][2] = 0; m[1][2] = 0; m[2][2] = 1;
/* 3dica:
     ³ 1 0 0 0 ³
     ³ 0 1 0 0 ³
     ³ 0 0 1 0 ³
     ³ 0 0 0 1 ³
*/
}

// end of file